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中文站RV减速器
用以转距大的智能机器人脚部腹部和手肘三个关节，负荷大的工业机械手，一二三轴全是用RV。对比谐波减速机，RV减速器的关键在于制作工艺和装配工艺。RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和使用寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
谐波减速器
用以负荷小的工业机械手或大型智能机器人末端好多个轴，谐波减速器是谐波传动设备的一类，谐波传动设备包含谐波电流加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包含：刚轮、柔轮、滚动轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大柔轮的齿数。谐波减速机用以小型智能机器人特点是体积小、重量轻、承载力大、运动高精度，单极减速比大。RV减速器和谐波减速器二者的差别
谐波减速器构造简单紧凑，合适于微型化、低、中荷载的运用。RV减速器刚度好、抗冲击工作能力强、传动系统稳定、高精度，合适中、重荷载的运用，但RV减速器必须传送非常大的扭距，承担非常大的负载冲击性，确保预估的工作使用寿命，因此在设计上应用了相对性繁杂的过定位构造，生产制造工序和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的承受力元件，所以能够承担一定扭距。RV减速器的滚动轴承是其薄弱点，承受力时非常容易提升轴承受力極限而造成 滚动轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速器的额定扭距随输入转速下降非常明显。
减速器之间是否存在取代关系
RV减速器较智能机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和使用寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度智能机器人传动系统多采用RV减速器，因此，RV减速器在智能机器人传动系统中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一类产品全方位替换另一种产品是不现实的。
RV和谐波电流这二种传动系统有多样性，但都不清除结构设计优化和生产制造工序提升后，在中低荷载主要用途产生部分市场竞争。
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