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传统减速机的种类及优缺点：
一、行星减速机
工作原理：
由内齿圈（A）紧密结合于齿箱壳体上，齿圈中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮（B），介于两者之间有一组由三颗行星齿轮（C）等分组合于托架上；输入侧动力驱动太阳齿轮时，可带动行星齿轮自转，并沿内齿圈轨迹进行中心公转，最后将行星低速公转运动由输出托架输出。
应用领域：
包装、印刷、切割、涂胶、灌装、流水线等自动化设备。
性能特点：
重量轻、体积小、传动比范围大、效率高、运转平稳、噪声低适应性强等特点。通常减速比10以下为一级减速，10以上为二级减速，总速比100以下。采用直齿与斜齿两种齿轮类型。
主要缺点：
材料及零件加工精度要求高，结构复杂，制造与安装较困难。
二、RV减速机
工作原理：
行星齿轮减速机构作为第一级减速，外加摆线针轮减速机构作为第二级减速，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，最终将减速输出。
应用领域：
6轴工业机器人第1、2、3关节及其它重载荷设备。
性能特点：
减速比大，刚度大，耐冲击性强，承载能力强。结构紧凑，使用可靠、寿命长。
主要缺点：
体积大，重量重，加工工艺复杂，零件数量多。
三、谐波减速机
工作原理：
主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。通常柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。
应用领域：
6轴工业机器人第4、5、6关节及其它自动化领域。
性能特点：
传动比大，单级同轴可获得35~320的高减速比。体积小、重量轻。结构简单，零件数少，安装方便。传动效率高、寿命长。
主要缺点：
柔轮易疲劳破坏，起动力矩大。不能用于传动速比小于35的场合。承受大扭矩和冲击载荷能力有限。精度寿命短。
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